在智能制造浪潮的推动下，喷涂机器人正成为工业生产中不可或缺的重要角色。2025年，喷涂机器人行业迎来新的发展阶段，编程方法与遥操作技术的持续创新，为行业发展注入强劲动力，深刻影响着各领域的生产模式与效率。

  一、喷涂机器人编程方法：多元技术融合，提升编程精准与效率

  1.1 示教编程：从传统到智能的蜕变

  喷涂机器人的示教编程作为基础编程方式，正经历着从传统人工操作向智能化的转变。人工拖动示教在实际应用中存在精度不足与依赖经验的问题，不过，随着技术的发展，新型示教设备如 ABB 的 3D 操纵杆、KUKA 的 6D 空间示教鼠标等不断涌现，显著提升了操作的便捷性。同时，学者们通过优化示教数据处理算法，如王艳春等对运动数据进行优化载入，使机器人运动轨迹更加平滑;陈宇鹏等基于样条曲线拟合和运动规划的优化方法，提高了示教机器人再现运动的平稳性。此外，机器视觉与示教编程的结合，催生了被动式和主动式视觉示教等新型模式，极大地拓展了示教编程的应用场景。

  1.2 离线编程：构建虚拟环境，实现高效编程

  离线编程凭借其安全高效的特点，成为当前喷涂机器人编程的主流方式。《2025-2030年全球及中国喷涂机器人行业市场现状调研及发展前景分析报告》指出，从20世纪发展至今，离线编程系统不断完善，功能愈发强大。学者们基于不同平台开发了众多离线编程软件，如周青松基于 Solidworks 和 Visual C 平台，郭世辉基于 CATIA 平台，蔡振华基于 Open Cascade 平台等。同时，国内外企业也推出了一系列商业化离线编程系统，如德国西门子的 RobCAD、加拿大的 RobotMaster 等，这些系统在汽车、船舶等行业的喷涂作业中发挥着重要作用。

  1.3 喷涂轨迹规划：算法优化，保障喷涂质量

  喷涂轨迹规划是喷涂机器人编程的核心，直接影响喷涂质量。对于大型复杂工件的喷涂作业，传统轨迹规划方法已难以满足需求。近年来，学者们在喷涂机器人结构、喷涂模型和规划算法方面开展了大量研究。在结构方面，多自由度、特种机器人、柔索并联等新型结构不断出现;在喷涂模型方面，基于 CFD 数值模拟和三维重建技术的模型不断改进;在规划算法方面，遗传算法、粒子群优化算法、神经网络等智能算法被广泛应用，有效提高了喷涂轨迹的规划质量和效率。

  1.4 基于虚拟现实的离线编程：沉浸式交互，创新编程体验

  随着虚拟现实和数字孪生技术的发展，基于虚拟现实的喷涂机器人离线编程成为新的研究热点。这种编程方式通过构建虚拟环境，实现人机沉浸式交互，简化了编程流程，降低了对编程者技术水平的要求。例如，Burghardt 等利用虚拟现实和数字孪生实现机器人编程，Liu 等基于 Unity 3D 引擎构建数字孪生模型辅助机器人远程编程，这些研究为喷涂机器人编程带来了全新的思路和方法。

  二、喷涂机器人遥操作技术：突破空间限制，拓展应用边界

  2.1 遥操作系统结构：多设备协同，实现远程操控

  遥操作系统主要由操作者、主端机器人、从端机器人、通信环节和外部任务环境组成。在主端设备方面，多自由度力反馈主端设备和数据手套等不断发展，为操作者提供了更加真实的操作体验。同时，人机交互技术的进步，如手势识别、肢体运动信息识别等，增强了系统的交互性和可操作性，使操作者能够更加便捷地控制喷涂机器人进行远程作业。

  2.2 遥操作系统的控制方案：智能算法赋能，提升系统性能

  稳定性和透明性是遥操作系统的关键指标，而数据通信时延是影响系统稳定性的主要因素。为解决这一问题，学者们采用了无源控制、Lyapunov 理论以及各种智能控制算法。例如，Sun 等结合时域无源控制和波变量方法提升系统透明性，Yang 等使用滑模控制器和扩展状态观测器保证系统跟踪误差收敛。此外，虚拟现实技术的应用也为解决通讯时延问题提供了有效途径，通过在主端建立虚拟环境，使操作者能够获得实时准确的反馈信息。

  三、2025年喷涂机器人行业趋势展望

  2025年，喷涂机器人行业将在编程方法和遥操作技术的持续创新下，朝着数字化、柔性化、网络化和智能化方向加速发展。在编程方法上，基于拖动示教的编程将借助神经网络和机器学习实现更精准的轨迹优化;三维重建和点云处理算法的改进将提升复杂工件模型重建效率;云端智能编程系统的开发将实现资源共享与智能化升级。在遥操作技术方面，虚拟现实、混合现实与多传感器数据融合技术的结合，将打造更直观高效的遥操作视觉界面;多边协调遥操作控制系统的研究将推动多机协同作业的广泛应用。

  综上所述，智能喷涂机器人编程方法与遥操作技术的发展，正为工业生产带来深刻变革。尽管目前仍面临诸多技术挑战，但随着各学科的深度融合与技术的不断突破，未来喷涂机器人将在更多领域发挥重要作用，为智能制造的发展提供强大支撑。