1799年英国最早出现马拉的圆盘割刀收割机。

　　1822年在割刀上方增加了拨禾装置。

　　1826年出现采用往复式切割器和拨禾轮的现代收割机雏型，用多匹马牵引并通过地轮的转动驱动切割器。

　　1831～1835年，类似的畜力小麦收割机在美国成为商品。

　　1851年出现能将割倒的禾秆集放成堆的摇臂收割机。

　　1920年以后由于拖拉机的普遍使用，同拖拉机配套的收割机开始取代畜力收割机。

　　中国于1952年开始生产畜力摇臂收割机和其他类型的畜力收割机。

　　1962年开始发展机力卧式割台收割机和机侧放铺禾秆的立式割台收割机。

　　为适应北方小麦、玉米间套作地区收获小麦的需要，于1977年研制成机后放铺禾秆的立式割台收割机。